机器人系统问世后，应用层面逐渐遍及工业界与人类生活，随着应用范围扩大，人们不再满足于只能够运作于已知环境中按作业程序工作的机器人，机器人必须能透过感应器取得相关的环境信息，将其与机器人的控制程序相结合；如今创造具高度灵活性与环境适应力的机器人已成了国内外学者争相研究的趋势。
机器人为了适应未知的环境，额外的传感器是不可避免的，其中又以影像传感器所能获取的信息最为广泛。本文以三轴机械臂进行影像伺服控制架构仿真与实验，并对不同的控制架构进行影像定位效能分析，其中影像伺服控制架构包括基于位置为基础的影像伺服与基于图像特征为基础的影像伺服两种最常被使用的架构。其控制律可由微分运动学与分解速度法得到包含摄影机内外部参数与机械臂各个关节角度之贾可宾矩阵关系式。本文利用简单环境下的方块做为目标物，经由影像处理撷取出特征点，再分别根据上述两种影像伺架构做控制律设计，达到手臂末端点全自主精密定位的目标。为了分析影像伺服控制架构的优劣，我们将摄影机内外部参数作为操纵变因，藉以探讨PBVS与IBVS的效能，并一并提供一些实务建议作为实现上的参考。
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