系统软件设计
东莞电机了解到的这个系统的控制软件的思路是：采集速度给定信号、位置信号、三相电流信号，根据相应的控制策略，输出功率开关管的控制信号，从而实现开关磁阻电机的调速。
一、系统总体程序结构
控制软件的程序控制结构。东莞电机厂采用了模块化的设计思想，主要包括主程序和中断程序。主程序主要实现系统初始化、电机启停及循环等待；中断程序是整个控制软件的核心，主要包括电流采样、给定速度的获取、位置信号的检测、电机转速的计算、角度细分、转速环控制、故障的检测与保护等。
二、转速计算程序设计
转速计算采用测周法。转子每转动7.5产生一次中断。通过记录CCF中断发生的时间，即可计算出实际速度。为了减小外界干扰对转速计算的影响，对计算结果采用中位值平均滤波。其具体算法是：维持一个大小为N的循环队列来保存速度计算结果，除去队列中最大值和最小值，对剩余数据作算术平均即为最终的转速。
三、角度细分程序设计
通过PCA捕捉/比较模块得到的角度信息的分辨率为7.5，不能满足角度位置控制的要求，因此必须对角度进行细分。角度细分使用软件实现，在已知环球电机实时转速、转子初始角度以及电机转动时间的情况下，便可以估算出当前转子位置的角度。
在实际应用中，用定时器T0实现角度细分。具体做法是：根据当前转速计算出电机转过0.5所需要的时间，将其转化为定时器的计数值，赋给定时器初值寄存器TH0、TL0,于是电机每转过0.5便会产生一个溢出中断，对溢出中断进行计数，记为Ovf-Cnt，便可以得到转子的位置角。
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