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传统的机器人均采用专用的控制系统硬件设计，然而传统的硬件系统具有开发周期长、系统扩展不易，并且软件编程不方便，这与传统的plc无法处理如此复杂的CNC和机器人齐次方程库的算法有关，并且，另一方面，基于Windows架构的PC由于不具有实时性而无法处理实时任务，然而，随着硬件技术的发展这些问题在今天已经由通用的平台即可完成。
深圳市远创机械科技有限公司
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2.2.2运动控制与机器人处理
B&R的APC820是一个通用的PC硬件平台，它可同时运行Windows XP或Windows CE Embedded操作系统和AR(Automation Runtime)实时操作系统，将复杂的图形画面任务由Windows处理，而将路径规划、轴控制任务由AR来处理。
2.2.3高鲁棒性设计
从硬件设计本身而言，APC820遵循严格工业标准而设计，无风扇和无旋转部件设计，并且内部无电缆连接而全部采用接插件连接方式，这样可以保证机器具有高鲁棒性特点。
2.2.4紧凑型设计
同时，APC820是与ACOPOSmulti伺服驱动器具有相同的安装尺寸和规格的，这使得它无需额外的安装机架，其尺寸设计与ACOPOSmulti的46mm宽度相同，直接安装在系统的最左侧，与驱动系统融为一体，并通过高速实时以太网Ethernet POWERlink来连接。6ES7131-4BD01-0AA0
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