1756-L55M14
1756-L55M14
自动包装机机器人手臂进行控制，首先必须根据工作要求进行轨迹规划，根据其中几个关节的初态和终态及工作过程的时间，能量的要求，采用三次样条函数进行插值计算，获得各关节的运动轨迹，样条函数取为
为了实现单个关节的平稳运动，样条函数至少满足四个约束条件。其中两个约束条件是起始点和终止点对应的关节角度
深圳市远创机械科技有限公司
区域经理：李女士
手机：13751115283
Q Q: 277150164
电话：0755-33066731
为了满足关节运动速度的连续性要求，另外还有两个约束，即在起始点和终止点的关节速度要求：
θ&(0)=0，θ&(tf)=0
而运动轨迹上的关节速度为
将式(2)，(3)代人相应的约束条件，得到系数α0，α1，α2，和α3的四个线性方程：
求解上述方程组得：
其中：θ0-关节变量初态 θf-关节变量终态 tf-要求的工作过程时间
2.3 正向运动学模块数学模型
正向运动学模块的功用即是由机器人的各关节坐标转换成末端执行器的轨迹坐标。本文引用该模块主要是为了帮助直观显示末端执行器在轨迹规划模块的作用下的运动轨迹。
其中T10，T21，皆为坐标变换矩阵，具体推导过程将在下面的机器人动力学系统模块及机器人PD控制系统模块的数学模型建立中演示。
1756-L55M12
1756-L55M13
1756-L55M14
1756-L55M16
1756-L55M22
1756-L55M23
1756-L55M24
1756-L60M03SE
1756-L61
1756-L61S
1756-L62
1756-L62S
1756-L63
1756-L63S
1756-L64
1756-LSP
1756-M12
1756-M13
1756-M14
1756-M16
1756-M22
1756-M23
1756-M24
1756-IF16
1756-IF4FXOF2F
1756-IF6CIS
1756-IF6I
1756-IR6I
1756-IT6I
1756-IT6I2
1756-OF6CI
1756-OF6VI
1756-OF8
1756-OF8H
1756-CFM
1756-HYD02
1756-PLS
1756-M02AE
1756-M02AS
1756-M08SE
1756-M16SE
1756-CN2
1756-CN2R
1756-CNBR
1756-EN2T
1756-ENBT
1756-EWEB
1756-DHRIO
1756-PBR2
1756-SYNCH
1756-STRT4
1756-PAR2
1756-EN2TR
1756-CN2R
1756-CNBR
1756-M02AE
1756-M02AS
1756-M08SE
1756-M16SE
1756-RM
1756sc-CTR8
1756sc-IF8H
1756sc-IF8u
1756sc-OF8H
1756-L56
1756-L57
1756-L58
1756-L59
1756-L60
1756-L61
1756-L62
1756-L63
1756-L64
1756-L65
1756-L66
1756-L62S
1756-L63
1756-L64
1756-L65
1756-LSP
1756-M24
1756-L55M12
1756-L55M13
1756-L55M14
1756-L55M16
1756-L55M22
1756-L55M23
1756-L55M24
1785-L11B
1785-L20B
1785-L20C15
1785-L20E
1785-L26B
1785-L30B
1785-L40B
1785-L40C
1785-L40C15
1785-L40E
1785-L40L
1785-L46B
1785-L46C15
1785-L60B
1785-L60L
1785-L80B
1785-L80C
1785-L80C15
1785-L80E
1785-L86B
1747-L514
1747-L533
1747-L542
1747-L543
1747-L551
1747-L552
1747-L553
1747-L553P
