1747-PTA1F
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当大臂处于OG1与OJ1之间时，小臂可能与圆K1发生碰撞。仅考虑右手关节坐标系时，这一区间内的任一q1值均有两个q2值：q20与q21与之对应。其中q20为碰撞开始时的关节2角度，q21为碰撞结束时的关节2角度。两者相差为类似于角Q1G1F1的两倍的某个角度值。采用几何学方法，设位姿OG1F1为小臂末端与圆K1发生碰撞的一个极限状态，而OG1Q1为小臂延长线与圆K1相切时的位姿，切点为Q1。由图中所示的几何关系，可求出角Q1G1F1的角度值，同时在q20的基础上加上两倍的Q1G1F1的角度值，即为q21。
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左手关节坐标系下的情况完全相似，不再骜述。据此可求出在q1在可能碰撞区间内的每个q2的最大最小值，从而确定障碍物K1在关节空间中的边界值。
同法也可求出圆形障碍物K2在关节空间中的边界值。
根据连通性原理，直角坐标中连通闭合的圆形区域在关节空间中必然也是连通闭合的区域。只要将求出的边界值连接起来，闭合的范围就是关节坐标系下的障碍区域，而这些区域覆盖到的小方块群即为圆形障碍区域映射到关节空间内的障碍区域。
在算法中需设定一个可达矩阵，其维数为1600*1600，各元素取0或1，0表示两个小方块之间不可达，1表示可达。将障碍区域编号群中的每个编号值在可达矩阵中对应的行和列均取为0。同时为了保证每个小方块只能与其紧邻的八个小方块相通(关节空间四角的小方块只与其紧邻的三个小方块相通，四边的小方块只与其紧邻的五个小方块相通)，而不出现跳步，还应在可达矩阵的相应位置赋0值。
1747-ACN15
1747-ACNR15
1747-AIC
1747-ASB
1747-BA
1747-BSN
1747-C10
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1747-C13
1747-C20
1747-CHORAD
1747-CHORAD1
1747-CHORADC1B
1747-CP3
1747-DCM
1747-DTAM-E
1747-KE
1747-KFC15
1747-L20A
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1747-L20L
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1747-L20R
1747-L30A
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1747-L40B
1747-L40B
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1747-L40L
1747-L40P
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1747-NP1
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1747-PCIAA
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1747-PSD
1747-PT1
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1747-PTA1E
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1747-R21
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1747-SCNR
1747-SDN
1747-SN
