1747-PCIC
1747-PCIC
在关节空间中搜索避障路径是本算法的根本所在，而搜索方式又具有决定性影响，本算法中采用A*算法实现搜索。A*算法是人工智能中的一种典型的启发式搜索算法，在实时系统、智能控制等方面应用较广，其智能性主要体现在仅需已知起始点S、目标点G的编号与障碍区域的编号群，无需外部条件与人为判断即可实现最优避障路径的自动搜索。
深圳市远创机械科技有限公司
区域经理：李女士
手机：13751115283
Q Q: 277150164
电话：0755-33066731
本算法中先建立两个表OpenList与ClosedList，分别存放搜索过程中已生成而未扩展的小方块编号与扩展后的小方块编号;再定义估价函数 f(n) = g(n) + h(n) 用于决定搜索方向和扩展对象，其中g(n)表示起始点S与当前小方块N之间的关节坐标距离，h(n)表示当前小方块N与目标点G之间的距离;在每一步搜索时取对应f(n)值最小的小方块进行扩展，并将该路径的编号依次存放在表ClosedList中;当搜索到的当前小方块N的编号等于目标点G的编号时结束搜索;最后将ClosedList中的编号回溯即为所求的避障路径编号序列。
2.4 确定避障路径关节坐标值序列
由关节空间栅格化过程可知，小方块编号值与关节坐标值是唯一对应的，求出避障路径编号序列后，只需将编号依次与关节坐标对应，即可求出最终的避障路径关节坐标值序列。当SCARA机器人的关节1和关节2依次取该序列中的每一个坐标值运动时，反映在直角坐标系下即为从起始位姿到目标位姿的二维智能避障全过程。
1747-ACN15
1747-ACNR15
1747-AIC
1747-ASB
1747-BA
1747-BSN
1747-C10
1747-C11
1747-C13
1747-C20
1747-CHORAD
1747-CHORAD1
1747-CHORADC1B
1747-CP3
1747-DCM
1747-DTAM-E
1747-KE
1747-KFC15
1747-L20A
1747-L20B
1747-L20C
1747-L20D
1747-L20E
1747-L20F
1747-L20G
1747-L20L
1747-L20R
1747-L20P
1747-L20R
1747-L30A
1747-L30B
1747-L40B
1747-L40B
1747-L40C
1747-L40E
1747-L40F
1747-L40L
1747-L40P
1747-L511 SLC 5/01
1747-L514 SLC 5/01
1747-L524 SLC 5/02
1747-L531 SLC 5/03
1747-L532 SLC 5/03
1747-L541
1747-L542
1747-L542P
1747-L543
1747-L551
1747-L552
1747-L553
1747-M1
1747-M11
1747-M12
1747-M15
1747-M2
1747-M3
1747-M4
1747-M5
1747-NP1
1747-NP2
1747-OCAPINT
1747-OCDPDE
1747-OCDPES
1747-OCDPFR
1747-OCDPIT
1747-OCDR16
1747-OCDR32
1747-OCDR4
1747-OCENET
1747-OCF 266
1747-OCFAN1
1747-OCIDE1
1747-OCIDE25
1747-OCKTX
1747-OCKTXD
1747-OCP252
1747-OCPCI2
1747-OCPCI3
1747-OCPCI4
1747-OCPCI5
1747-OCPCI6
1747-OCPCM1
1747-OCPCM2
1747-OCS92
1747-OCSBC
1747-OCSDCK
1747-OCTS
1747-OCUS
1747-OCVGA1
1747-OCVGAE
1747-PCIAA
1747-PCIAB
1747-PCIBA
1747-PCIBB
1747-PCIC
1747-PCIC2
1747-PCIL
1747-PCINT
1747-PCIS
1747-PCIS2
1747-PIC
1747-PLXCLNTCBS
1747-PSD
1747-PT1
1747-PT1CC
1747-PTA1E
1747-PTA1F
1747-PTA1G
1747-PTA1I
1747-R21
1747-R21F
1747-R5
1747-R7
1747-RL302
1747-RL401
1747-SCNR
1747-SDN
1747-SN
