AB 1768-ENBT
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机器人在平面世界坐标系中的速度要求后，便可以得到主动轮的速度要求，进而对电机发出相应的控制信号。
2运动控制方案本系统总体设计思路如图2所示，
深圳市远创机械科技有限公司
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首先通过RS 232接口，实现PC机与底层控制芯片FPGA的通信，FPGA在接收到相关的机器人坐标系下的速度后，将机器人坐标系下的速度值转化成机器人3个全向轮子的角速度，将得到的角速度值计算出相应的占空比，生成相应占空比的PWM波形，输出信号接到直流伺服电机驱动器，然后通过FPGA采集正交编码盘信号，计算出轮子实际的角速度值，做PID速度闭环控制。鉴于FPGA模块复制的优势，这里对每个全向轮分别做了PID闭环控制。
3 系统硬件设计
采用的三轮全方位移动机器人系统框图如图3所示，上位机主要完成图像信息的采集、处理、路径规划，并实现与场外裁判盒的通信。下位机主要是FPGA，主要实现三轮编码信号的采集，PID速度闭环控制，踢球控制，电机控制信号的产生，还有其他的传感器信息的采集等，并负责与上位机之间的信息交互。本设计只是完成了下位机运动控制部分。
JDS UNIPHASE 2214-30SLQT
西门子 6GF1710-3AA
KENSINGTON 4000-6002
西门子 3-424-2283A02
B&R 8V1090.00-2
菲尼克斯 IBS S5100 CB-T
PARKER BLX150F-FICO-5
KENSINGTON 77-4000-0DC00-0AA0
西门子 6AR1306-0DC00-0AA0
REXROTH RMV04-8DI
BURR-BROWN MPV901
ABB DSCA125A 57520001-CY
GE IC693CMM321
ABB DSDC110B 57310001-FT
AB 2711P-RN10C/2711P-T6C20D
AB 1336-BDB-SP6D
AB 1768-L43
AB 1769-L32E
AB 1769-L32E
AB 1756-IF8H
HonEYWELL 51309276-150
METRonIX IMD-310/5F
西门子 6AV6542-0DA10-0AX0
西门子 505-7003
HUMPHREY CN534B
WIELAND SCB1001SL
UNIOP EK-04 6ZA983-7
ABB CMA131
ABB DSSR170
HIMA F7130A
HILSCHER CIF50-IBM CIF 50-IBM
ABB DSAI110 57120001-DP
ABB DSSA165 14990001-LY
ABB DSSR122 48990001-NK
SBE M68CPU CPU
AB 1768-ENBT
AB 1746-NR4
AB 1746-P4
AB 1746-OX8
AB 1756-CNBR
AB 1756-HSC
AB 1756-RM
AB 1784-PCMK
Mikrap ModuNORM PC-TERMINAL LCP-84I
KEITHLEY KPCI-PIO32IOA
POWER MEASUREMENT 7300 P730A0A0A0B0A0A
Kongsberg VT25-373-99/X9
GE DS200TCQBG1BCB
DYNISCO PT4626-3M-6/18
Rosemount 396R-10-25-54
ABB DSDI 131 57160001-GV
Valmet A413050
ABB 1794-ASB
MKS 51A12TCD2BA075
MOTOROLA FRN1420A
WOODWARD 8440-1750 EASYGEN-1500-55B
PARKER COMPAX-S
MOELLER LE4-116-DX1
B&R 8V1022.00-2
ABB DSDX454 5716075-AT
ABB 1747-BSN
PROSOFT PS69-DPM
AB 1783-MS06T
AB 1769-L31
ABB CI630 3BSE011000R1
Rosemount 396R-10-21-54
OHM PS-20T-R
GE DS200LDCCH1ANA
AB 1756-CNBR
GE 531X309SPCAJG1
GE NP 104X905BA603
PARKER CPX2500S
