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厦门阿米控技术有限公司

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使用齿轮链机构应注意两个问题:

一是齿轮链的引入会改变系统的等效转动惯量,从而使驱动电机的响应时间减小,这样伺服系统就更加容易控制。输出轴转动惯量转换到驱动电机上,等效转动惯量的下降与输入输出齿轮齿数的平方成正比。

二是在引入齿轮链的同时,由于齿轮间隙误差,将会导致机器人手臂的.误差增加;而且,假如不采取一些补救措施,齿隙误差还会引起伺服系统的不稳定性。

(a)圆柱齿轮;(b)斜齿轮;(c)锥齿轮;

(d)蜗轮蜗杆;(e)行星轮系

其中圆柱齿轮的传动效率约为90%,因为结构简单,传动效率高,圆柱齿轮在机器人设计中好常见;斜齿轮传动效率约为80%,斜齿轮可以改变输出轴方向;锥齿轮传动效率约为70%,锥齿轮可以使输入轴与输出轴不在同一个平面,传动效率低;蜗轮蜗杆传动效率约为70%,蜗轮蜗杆机构的传动比大,传动平稳,可实现自锁,但传动效率低,制造成本高,需要润滑;行星轮系传动效率约为80%,传动比大,但结构复杂。

同步皮带类似于工厂的风扇皮带和其他传动皮带,所不同的是这种皮带上具有许多型齿,它们和同样具有型齿的同步皮带轮齿相啮合。

工作时,它们相当于柔软的齿轮,具有柔性好,价格便宜两大优点。另外,同步皮带还被用于输入轴和输出轴方向不一致的情况。

这时,只要同步皮带足够长,使皮带的扭角误差不太大,则同步皮带仍能够正常工作。在伺服系统中,如果输出轴的位置采用码盘测量,则输入传动的同步皮带可以放在伺服环外面,这对系统的.精度和重复性不会有影响,重复精度可以达到1mm以内。此外,同步皮带比齿轮链价格低得多,加工也容易得多。有时,齿轮链和同步皮带结合起来使用更为方便。

HonEYWELL PRO22IN 

LP-FXPM263-0 

MS-IOM3710-0 

081131 R1 - GNT 6033163/1

ABB SACE 1SD A0 13575 R1

ABB 1SD A066414

SIEMENS DXR2.E09T-101A / S55376-C111

TAC Xenta 422a

BC-165 / 2003127 / 18cE6

GHG5747205AR3801

Allen Bradley 1746-IM16 

ABB 2CDG1110056R0011

1X750-424/1X750-504/1X750-402/1X750-1405/1X750-514

Schneider Electric IEM3255,A9MEM3255

PM554-T ABB 1TNE968900R0100 

S3000

TSX08H04M

WIKA T15R-ZZZZZ

CCA630 /51313833F0-A0

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