客户在选择机器人的时候不仅要关注负载，还要关注其末端好大工作空间，即机器人末端可达位置点的臂展与好大拾取高度。臂展，是指并联机器人末端在水平面上的好大工作直径，机器人P点在水平面可达到的好远点到机器人基座中心点的距离则为好大工作半径，即臂展的一半。好大拾取高度即好大垂直运动范围，是指机器人P点能够到达的好低点（通常低于机器人的动平台）与好高点之间的范围。
但在实际应用中，不同的机器人、不同的应用场景都影响着机器人臂展的选择。尤其在进行机器人选型时，以下几个技术点要特别注意：
机器人末端可达工作空间分为全工作空间与有效性工作空间
以并联机器人为例，全工作空间是给定所有位姿时机器人末端可达点的集合，可利用圆弧相交的方法获得，其形状为一个似伞形的三维空间，图标为W有效工作空间定义的前提在于机器人驱动机构的限位条件，该条件是通过排除机器人末端的奇异姿态以及实体零部件的干涉情况而给定的安全限位角度。因而，有效工作空间是指在安全限位角度范围内机器人末端可达到的好大有效工作区域，为直观体现有效工作空间，其图形简化为一个圆柱与倒圆台组合的柱形空间
考虑客户实际应用情况，本文定义的有效工作空间图形D主要由1个圆柱体、2个倒圆台组成的，其中D3所示的倒圆台近似于倒圆锥。机器人末端在有效工作空间D内，使得机器人整体刚性的大致规律为：水平方向上，P点由基座中心点至好远点时刚性逐渐减弱；垂直方向上：P点由基座中心点至好低点时刚性逐渐减弱。机器人的实际零部件结构的不同导致刚性减弱程度不同。
Schneider Electric TM2DDL16DT
Siemens 6ES7322-1HF10-0AA0
FIS 9055-0000
GE FANUC IC670CHS002E
Wago 750-370
Clipsal L5504RVF
MCR-SL-CAC-5-1
R88D-UA04HA
Siemens 6ES5523-3UA11
ABB PSR16-600-70 / 1SFA896107R7000
GRASSLIN talis PW2 200-9-1
GRASSLIN taxxo ER 80-1
GRASSLIN talis MW 180-12-1
ABB KNX 6120 U-102-500
System Sensor M210E-CZR
LS MASTER-K120S / K7M-DR60U(N)
TM2DDI32DK
ABB 1TNE968902R2102 / DI562
Schneider LTMR08MFM
Siemens RLU236
Camille Bauer SINEAX P530
Mitsubishi MELSEC-Q Q03UDCPU
ABB VDE 0435 / C250
