从外观来看，服务机器人的运动方式有步态和非步态。步态行走包括液压控制和电机控制，这类机器人虽然造型上更加类人化，但稳定性不好且移动速度慢；非步态行走则主要由纵向控制和横向控制两部分组成，此类机器人在运动、避障过程中，能够根据速度的不同采取不同的控制策略，以保持整体的稳定性。语音交互动能一般是通过接受外界的输入系统的信息，通常是语音采集，经过语音解码后，导入到既定的知识库做语义匹配，进行逻辑处理，经过语音合成后，根据需求选择输出语音还是文本。整个模块好重要的是语音识别和语义分析两部分，21世纪初，由于计算能力增强，语音技术有了重大突破，语义分析理解则需要深度学习计算的突破，图像、人脸识别技术则对语音语义交互领域的发展形成补充，借助图像、人脸识别技术，不仅可以通过图片搜索更快的获取信息，还可以产生一种新的与交互方式，让机器人更加智能的运行。
Urmet 789/3
LBB 4442/00
Edwards EST 3-6/3S1GYR
SPA-ZC 400 ABB SPA-ZC 400EM
Siemens TXS1.12F10
GE IC200PWR101A
DM-3252
SICK OPTIC ELECTRonIC WSU 26-130
ABB DO820 3BSE008514R1
Laird TRA6927M3PB-001
Schneider TSXPSY5500
Emerson Liebert 416791G
CM-32CTCB2
SELCO T2000
SIEMENS PTM1.4D20 - 050708A
1180-WU
