红外收发模块
红外发射模块使用PT2262和红外发射管阵列构成的红外发射电路。红外接收电路使用红外接收管阵列和放大器组成。接收到的信号输入至单片机的PTB7端口，经过A/D转换后，送入处理器，以控制机器人的行为转换。
电机控制模块
电机驱动电路采用基于双极性H-桥型脉宽调整方式PWM的集成电路L293D。L293D具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区；低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
机器人有三个车轮，两个使用电机控制，另一个为万向轮，因此使用1片L293D进行控制即可。将两路PMW控制信号分别接至两路电机控制的使能引脚EN12和EN34，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。将电机正反转控制线分别接入IN1、IN2、IN3和IN4，，通过写入不同的值控制两个电机的正转和反转。
语音模块
为了区别移动机器人的各个不同状态，我们使其在做出不同动作的同时，可以播放不同的声音。为了达到这个目的，语音控制部分选用语音芯片ISD25120。ISD25120的录放时间为120秒，录音好多能分600段。只要在分段录/放音操作前(不少于300纳秒)，给地址A0"A9赋值，录音及放音功能均从设定的起始地址开始。
在设计时，除了用单片机控制ISD25120的复位和触发端外，使用四位I/O控制芯片的放音起始地址。在初始化时，分别将两个机器人的不同信息写入语音芯片的A0"A3，选择放音；在动作过程中，在行为发生改变时，写入新的信息，改变放音选择，播放不同音乐。
LOYTEC L-IP LIP-3333ECTB
Rohde&Schwarz TSE800
560PSU02 ABB 1KGT011900R0001
Schneider Electric ET2I
STN ATLAS Echograph 9205
Siemens A5E00728346
ABB ROFBU 367 120/1 R1C 2007W45
ABB ROFBU 367 119/1 R1A 2007W40
MTL Relcom F802
GE SR745 TRANSFORMER RELAY 745-W2-P1-G1-HI-R-E
Siemens C98043-A1602-L1-10
DEIF GCM-5/GS
SIQURA OCTA 4350
Multitechnologies CDV 1 / CA-A480-ANB
560RTC01 ABB 1KGT006700R0001
275155A/11-0013050
WPS-910DNK-C231
