1.布局方面
桁架机械手普遍架设在机床的上方，轨迹单一，占地面积小。关节机器人一般是采取一对2或1对3(品字形布局)，为保证安全需对整个加工单元进行一个全方位的防护，而倒挂行走机器人由于成本太高，系统复杂稳定性低很少投入实际应用，我们不做重点讨论。
2.人机协作方面
桁架机械手制造加工线工人可以监测加工过程，问题排除迅速，抽检方便，人机协作较好。
由于关节机器人的运动轨迹不可预见性，制造加工单元完全封闭在实际制造加工过程中工人没法参与，制造加工过程中对单元中的料仓，制造加工设备，机器人进行一系列的监控管理，系统庞大复杂成本高。
3.效率(开机率)
“开机率”业内衡量设备稳定制造加工的标准。引入机器人自动上下料料，在实际制造加工过程中这对毛坯质量的稳定性，*质量及寿命管理需有着更高的要求。关节机器人上下料。整个制造加工过程无人化，对*的管理包括具体到哪一把刀做的那一个尺寸，是否需要刀补，补刀的尺寸，只能通过测量输出端的产品尺寸来确定推测，若这一尺寸有几把刀参与，对制造加工管理挑战较大，系统集成要求较高。桁架机械手由于人机协作性较好，抽检，补刀都可以低门槛实现。
4.成本方面
单价，管理维护成本桁架机械手普遍低于关节式工业机器人，特点是多联机的桁架式机械手价格更是比关节式机械手便宜许多，并且维护管理费用也低。
通过以上的简单对比，可见，虽然于垂直多关节机器人具备3维空间姿态，.精度高，便于操作等优点在铸造，搬运，焊接，系统集成得到了大范围的应用。但在机床上下料这一个“简单”的搬运行业，被桁架机械手这一结构简单，运动轨迹单一的“笨蛋”打败了。在改造机床自动化制造加工线的时候，选择好合适的才是好重要的。桁架机械手的简单性，让人能够参与监测制造加工的过程，对无人化是逐步替代的这其实更加适合本土企业的现有的制造加工管理方式更接地气现实可行。
徐亚婷18020776785/0592-5087595 QQ: 2851195472
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