机器人控制器的展望
随着机器人控制技术的发展，针对结构封闭的机器人控制器的缺陷，开发“具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器”是当前机器人控制器的一个发展方向。近几年，日本、美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器，如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构、网络功能的机器人控制器］。我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项。
开放式结构机器人控制器是指：控制器设计的各个层次对用户开放，用户可以方便的扩展和改进其性能。其主要思想是：
（1）利用基于非封闭式计算机平台的开发系统，如Sun,SGI,PC's.有效利用标准计算机平台的软、硬件资源为控制器扩展创造条件。
（2）利用标准的操作系统，如Unix,Vxwork和标准的控制语言，如C，C++.采用标准操作系统和控制语言，从而可以改变各种专用机器人语言并存且互不兼容的局面。
（3）采用标准总线结构，使得为扩展控制器性能而必须的硬件，如各种传感器，I/O板、运动控制板可以很容易的集成到原系统。
（4）利用网络通讯，实现资源共享或远程通讯。目前，几乎所有的控制器都没有网络功能，利用网络通讯功能可以提高系统变化的柔性。
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GE Fanuc A20B-9000-0710
MACH102-8TP
ABB NCHM-21
ABB NCHM-21C
Honeywell HT9611D3100
Schneider Twido-204427
HITACHI ConTROL BOARD P/N 731-5020
3AL78831AAAG A21E1 / CL24691688
HITACHI D03 ConTROL BOARD P/N 741-5033
SIEMENS 500-697941BG
GEWISS/ GW90802
ABB EMT-A-1FN/96
GRUNDFOS IO 113
ABB 3BSE021447R1 TU845
ACTi SED-3300
VANDERBILT ADS5200
