模块化是系统设计和建立的一种现代方法，按模块化方法设计，系统由多种功能模块组成，各模块完整而单一。这样建立起来的系统，不仅性能好、开发周期短而且成本较低。模块化还使系统开放，易于修改、重构和添加配置功能。基于多自主体概念设计的新型控制器就是按模块化方法设计的，系统由数据库模块、通讯模块、传感器信息模块、人机接口模块、调度模块、规划模块、伺服控制模块等7个模块构成。
新型的机器人控制器应有以下特色：
（1）开放式系统结构
采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要方便的扩充功能，使其适用不同类型机器人或机器人化自动制造加工线。
（2）合理的模块化设计
对硬件来说，根据系统要求和电气特性，按模块化设计，这不仅方便安装和维护，而且提高了系统的可靠性，系统结构也更为紧凑。
（3）有效的任务划分
不同的子任务由不同的功能模块实现，以利于修改、添加、配置功能。
（4）实时性、多任务要求
机器人控制器必须能在确定的时间内完成对外部中断的处理，并且可以使多个任务同时进行。
（5）网络通讯功能
利用网络通讯的功能，以便于实现资源共享或多台机器人协同工作。
（6）形象直观的人机接口
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