在工业机器人大量参与的自动化制造加工中，难免因各种情况而需停机调整机器人点位，这一过程往往将进行数小时，这段停机时间造成的产能损失往往让客户难以接受。“快速部署、易于调试”几乎是每个工业机器人集成销售商都会遇到的好大挑战之一。
3C制造行业中，工业机器人正在越来越多地进入3C零部件加工，搬运，组装等工段中，因产能需求大，因而3C制造业区别于传统设备制造业的好显著特征就是各工段排布紧凑、工时短，如此短而快的节奏势必难以离开工人的配合——甚至是由人监督和主导劳作内容，而机器人辅助完成其中繁复的体力工作。
以上论述为广大机器人集成商指明了未来机器人技术的发展趋势，即“以人为本”的产业技术发展思想，要求工业机器人这种无感情无思想的冰冷金属工具必须变得“柔软”、能够在一定程度上完成和人的密切交流，方能真正的适应未来智慧工厂、无人化工厂的发展要求。目前越来越多的机器人厂家已经注意到这一点，并致力于直接示教与人机协作技术的攻关。
技术概述
为实现深入人机协作技术，可以通俗的理解为通过各种技术手段使机器人从原本的刚性体变得“柔软”，能够对工作中相对微小的额外外部力进行感知辨识，并产生特定的反应。如在工作模式中发生预期以外的碰撞则应该停止、示教模式中可以轻松拉动机器人工作面达到指.置（直接示教）等。该技术的技术基础是零力控制技术。
目前已知的零力控制技术有两种实现方式：基于位置控制的零力控制技术和基于直接转矩控制的零力控制技术。前者需要搭配各种力检测器、或者使用估计法以获得确定的外力方向并实施相应补偿直至外力消失。后者以计算各关节对应的重力及摩擦力，伺服控制器工作在转矩控制模式下，通过控制各关节伺服驱动器输出对应大小的力矩，则机器人在外力的作用下克服惯性力而即可运动。
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