机器人传感器的选取应取决于机器人的工作需要和应用特点。这里选用超声波传感器、红外传感器、电子罗盘及陀螺仪,采集机器人周围环境信息,为机器人避障、路径规划提供帮助。利用ARM处理平台,通过RS-485总线驱动电机,驱动机器人行走。
导览机器人要求传感器精度稍高,重复性好,抗干扰能力强,稳定性和可靠性高。机器人在行进过程中必须能够准确获得其位置信息,数字罗盘可靠输出航向角,陀螺仪测量偏移并进行必要修正,以保证机器人行走的方向不偏离。采用超声波传感器和红外传感器相结合的方法获取前方障碍物信息。该系统设计选用6个超声波传感器和6个红外传感器。其中,正前方和正后方各1个,其余4个超声波传感器分别位于正前方和正后方的两边,夹角为45°,红外传感器分别安装在超声波传感器的正上方1~2cm处。超声波传感器主要通过测距实现避障,而红外传感器主要是用于补偿超声波传感器的盲区,判断近距离是否有障碍物。
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Siemens 3RK1901-1MX00
Turck Bi10U-G30-AP4X-H1114
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Siemens 3RV2011-1FA20
LLR18/30-1,9-1,0-W C2
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