智能导览机器人的执行机构采用直流伺服电机。这里选用三洋电机Super＿L(24V／3．7A)额定输出功率为60W，好大空载转速为3000r／rain，并带500线的光学码盘，使机器人完成相应动作。导览机器人采用闭环控制，通过光学码盘测量车轮速度的实际值并反馈给微控制器。基于实际转速与给定转速的差值，驱动器按一定的计算方法(如PID算法)调整相应电压，如此反复，直到达到给定转速。机器人调速采用FAULHABER公司的MCDC2805实现。它能实现速度同步性能，同时转矩波动好小，内置PI调节器能准确到达指.置。当配备Super_L电机及集成编码器时，即使在转速非常低的情况下，也能达到0．180的.控制精度。
通过USB摄像头或其他摄像头采集导览机器人前方的视觉信息，通过图像处理算法处理视频，使机器人能够进行路径规划和自主导航。通过接收下层的多传感融合信息，能够实现近距离的避障，因此在遇到障碍物时进行报警。到达目标点后，能够语音解说，解说完后能与参访者进行简单对话。
视觉导航是移动机器人一种导航方式，并且基本视觉导航的研究是未来移动机器人导航的主要发展方向之一。该视觉子系统在整个系统中的作用是将摄像头采集周围环境的视觉信息进行图像理解，并根据图像处理算法控制机器人运动。所谓“图像理解”就是通过处理图像数据来获得对图像所反映的场景的理解，包括图像中含有哪些物体以及它们在图像中的位置。罔像中蕴含丰富信息，只需从中提取出有用信息即可。因此，罔像理解算法往往是根据具体目的而制定的，有一定的适用条件和局限性。
Sick IN-40-R1212B / 6027390
Kraus & Naimer CH10.A221-600.FT2
REA Terminal ECS-PP-D3
Balluff 133435 BES M18ML-PSC50A-S04G-W
Siemens 6ES7 151-1CA00-3BL0 + 6ES7 132-4BD02-0AA0
Honeywell ST7800
Siemens 4AM3442-4TN00-0EA0
SKF SY40
Balluff BGL 10A-001-S49
6ES7194-4FA00-0AA0
17-8885-4B341300
Omron H3CR-A8E
BPZ-KB-11/160
Numerische Steuerung 3.99200.818
Balluff BES Q08ZE-PSC20B-BP03
TransInstruments 4600B-00G3-E
GE SRPE100A70
