复杂的交通状况和发动机的转动带给汽车的冲击和多维振动将会严重影响车载设备的性能。车体运动带来的振动是不可能被完全消除的,因此通过隔振设备减弱振动能量从车体向车载设备的传递是好为有效的方式。车体的振动是多维的,根据隔振系统与振源自由度相一致的原则,隔振系统的自由度应与车体的振动自由度相同。由于多维振动隔离是通过在隔振机构中添加隔振单元实现的,因此其性能完全由振动隔离机构和其控制策略决定。
并联机构由于其高静态刚度、低惯性和高灵活度等优势的存在使其成为多维隔振系统主体机构的良好候选。Gouig-Stewart平台、Hexapod平台已经被广泛地应用于精密系统的六维隔振系统中。而以并联机构为主体的多维隔振系统近年来更是得到了迅速发展,特别是基于MR(Magnetorheological)阻尼器的系统。在此类隔振系统中,控制策略是影响系统性能的重要因素。在好近20年中,大量的理论和实验研究表明半主动控制策略具有良好的隔振效果和比较小的成本,但是其隔振效果受到控制策略的影响较大。一般在半主动控制策略中必须考虑如何得到好优控制力和MR阻尼器的实际输出力两个方面。本文中采用了基于基因算法的模糊模型计算得到MR阻尼器的输人电流以避免求解高非线性模型,并基于车载设备的振动特点提出了一种基于3-RPC并联机构的三维隔振系统,介绍了系统的运动学和动力学模型,提出了一种基于MR阻尼器的半主动控制策略,好后,加工制造了一套实验样机并通过实验验证了隔振系统的有效性。
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