模糊控制是一种基于规则的控制，它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的控制经验或相关好的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确的数学模型。移动机械手的运动系统和汽车驾驶系统很相似，汽车驾驶是一个比较复杂的问题，难以建立精确的数学模型和用数学解析式描述[2]；有经验的驾驶员能把汽车驾驶的很好，这主要是依靠他们的经验。依据这个思路，采用模糊控制算法，解决移动机械手的运动是一个很还的解决方案。
根据硬件电路设计可知，HC—SR04的距离信号可以用来判断抓取物的距离和方向信息，转弯角度和移动机械手运动相对位移是用来控制移动机械手和抓取物的相对位置。本设计中采用两个独立的模糊控制器来控制转弯角度和运动相对位移，输入量分别是距离和方向信息。为了实现的简便性与快速性，在本系统中都采用二维模糊控制器结构形式，即输入量E和变化率Ec。控制转弯角度的模糊控制器设定输入变量方向(E1)和方向变化率(E1c)语言值的模糊子集为{负大，负小，零，正小，正大}(负代表左，正代表右)，并简记为{NB，NS，Z，PS，PB}，输出量转弯角度(K1)的模糊子集为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}；同理控制运动相对位移的模糊控制器设定输入变量相对位移(E2)和相对位移变化率(E2c)语言值的模糊子集为{负大，负小，零，正小，正大}(负代表远，正代表近)，并简记为{NB，NS，Z，PS，PB}，输出量运动相对位移(K2)的模糊子集为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}。
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