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运动机构作为移动机器人的移动载体，直接影响到机器人的通过性和地形适应能力。煤矿搜救机器人的运动平台应尽可能适应多种复杂的井下地形条件，如废墟、泥地、沙地、台阶、陡坡、壕沟等，即具有较强的地形适应能力；除此之外，还要具有一定的运动速度和良好的运动学稳定性，尽可能减少倾覆或翻滚的可能[]。目前的搜救机器人运动机构种类较多，如轮式、履带式、蛇形移动机构等，不同的运动平台决定了各自的运动能力。轮式机器人速度快、效率高，但越障能力较差，复杂地形适应能力有限；履带式越障能力强，但存在速度慢、运动效率较低的缺点；蛇形机器人可以钻进狭小的空间，利用头部安装的摄像头传回图像信息，但也存在速度慢、机构复杂等缺点；足式机器人，如四足、六足等具有适应地形能力强的特点,能越过大的壕沟和台阶,但目前大部分足式机构存在速度慢、效率较低的特点;轮腿复合式机器人具有履带机器人的地形适应能力和轮式机器人的运动速度，但也存在结构相对复杂体积较为庞大等缺点;此外受到自然界生物的启发，各种特殊的仿生机构机器人也展现了美好的前景[]。综合考虑煤矿井下的地形环境和事故发生后可能存在的实际情况，采用具有较强地形适应能力的带辅助臂的复合履带方式是一种相对理想的运动机构，该方式在具有较强地形适应能力的同时，可以保持较小的体积，能够穿过相对狭窄的空间。
除了上述需要考虑的因素之外，运动平台的设计必须可靠，以应对复杂的环境。比如煤矿搜救机器人设计时必须重点考虑防爆、防水、耐高温等。履带机器人也容易发生履带出轨脱落，导致机器人寸步难行。除了灵活的运动能力和可靠性设计外，搜救机器人还应考虑便携性。为了应对突发的矿难事故，提高搜救效率，搜救机器人应该具有较强的机动能力，必须在第一时间投放现场。搜索完一个目标地点，能尽快转移到下一搜救地点。体积过于庞大，除了具有更高的能耗和大大减小了平台通过能力之外，其运输过程也会给救援工作带来困难。
HITACHI FUSE ConTROL BOARD P/N 734-5026
HITACHI HCD87R ConTROL BOARD P/N 275-0818
HDL Smart-Bus SB-DN-D0602 P/n HDL-MD0602.232
HITACHI MLCONT-T ConTROL BOARD P/N 738-5050
HITACHI DISTIA ConTROL BOARD P/N 731-5041
ABB SADC 100 TRAL CODE 57918187D
MITROL C*2020
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Johnson Controls LP-FX16D11-000C
Allen-Bradley 592-EEFC
Danfoss EKC 347
Siemens NRK9/A
EBX200
ABB AO810 3BSE008522R1
PM8000,METSEPM8240, PM8240
BAUMULLER UMS-APM-02-03
C40E-1003DA010
GE Multilin UR 6AH
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TOUCHWIN TG465-MT
