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cpu模块作为控制器，可以发送各种控制命令，接收并处理各种数据，对整个系统进行协调控制。cpu模块输出的控制量通过数字量输出模块，控制各支腿继电器动作，从而可以控制各支腿的升降，达到调平目的。液电压力开关可以检测各个支腿是否着地，避免虚腿调平。支腿着地时，对应的液电压力开关就会闭合，数字量输入模块对应的输入信号就为高电平;反之，支腿悬空时，对应的输入信号就为低电平。cpu模块根据读入的数字量做出相应的处理。

系统的工作过程与系统的软件流程相对应，分为四大模块，分别是：差动着地模块、手动调平模块、自动调平模块、自动撤收模块。根据平台的倾斜度，整个调平过程分为粗调和精调，倾斜度大于5°时，系统粗调，各支腿的动作速度较快;倾斜度小于5°时，系统精调，各支腿的动作速度较慢。其工作过程为：

（1） 启动电机，送启动信号给plc;

（2） plc接收到启动信号，执行程序;

（3） 差动放腿40s，保证所有调平支腿着地;

（4） 根据操作指令，执行调平过程：

·按下“手动调平”键，则根据发出的各支腿升降指令进行调平;

·按下“自动展开”键，系统自动读入水平传感器的倾角，判断倾斜度，自动进行调平。采用升调平技术，根据读入倾角值，判断好高点，计算各支点需要升高的高度，用（4）式计算出所需脉冲数，然后把它对应加到各支腿，控制它们的高度，达到调平目的;

（5） 调平过程结束，发射车可以发射火炮。需要撤收时，按下自动撤收键，系统自动撤收所有调平支腿。

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