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而电机轴,比如会通过同步带,齿轮,链条等带动一些负载,比如控制丝杆,这样会有个所谓电子齿轮比的关系,电机转一圈,丝杆会前进多少毫米,这样读到了对应编码器上输出多少脉冲,通过脉冲数就可以反推出当前丝杆的位置。但是编码器是圆的,如果无限制旋转下去,角度会无穷大,所以设计了一种增量型的编码器,转一圈,会输出三组信号ABZ,其中AB是一样的脉冲,比如上边说的一圈有1024个脉冲,AB相脉冲对应一圈内的圆周角度,而且两种脉冲是处于正交状态的,如果是正反转,通过判断AB相脉冲的上升沿和下降沿的先后顺序,就可以知道编码器当前是顺时针还是逆时针方向旋转的。
另外有个Z相脉冲,是因为圆周虽然会不停转下去,角度会无穷无尽,但是都是一周一周的重复而已,零相脉冲固定在圆周某个位置,编码器每转一圈,只输出一个零相脉冲,这样如果以Z相脉冲为基准点,这样每次读到这个脉冲时候,系统就清零一次,就可以让角度好*大值控制在360°以内,相当于一个零基准点了。
这样即使系统断掉了,重新上电,只要能找到这个基准点,就可以知道丝杆的初始位置在什么地方了。
以上这种.叫增量坐标系,所以编码器就是增量型编码器,应用比较广泛,因为灵活而且价格便宜。
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机器人控制板RP302G 410010-2951
机器人控制板RP319B 410020-2251
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