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嵌入式运动控制器的硬件主要包括两个部分：ARM主控板和DSP运动控制板。这两块控制板通过通用I／O口以总线的方式连接在一起。在设计时，可以分别对ARM主控板和DSP运动控制板进行设计，好后再调试。这种将ARM主控板和DSP运动控制板分开设计和调试的硬件方案，将设计难点分散，使设计和调试更简单。通过通用I／O接口与DSP运动控制板通信，实现ARM主控板与运动控制板之间数据的实时双向传送；外部NAND Flash存储器(64 MB)，用于存储系统参数及运动指令；NOR Flash存储器(2 MB)，用于存放系统运行程序；SDRAM存储器(64 MB)，用于存放临时数据；通过串口、以太网接口、USB接口与上位机系统通信，实现两者之间数据的传送；通过LCD接口，实现320×240分辨率液晶屏的图形与字符显示，并具有触摸屏接口，提供友好的人机交互界面；通过I／O扩展接口，提供可编程的数字I／O通道；通过JTAG接口与PC机通信，实现系统运行程序的仿真调试及下载，软件升级接口。
本系统DSP运动控制芯片选用PCL6045B。PCL6045B是一种功能十分强大的DSP运动控制芯片。芯片能够控制四轴，并实现两轴到四轴直线差补、两轴圆弧差补。所有插补计算由芯片完成，上位机只需写入圆弧的参数即可，其多轴插补控制功能特别好。系统硬件采用主从式双CPU结构模式。主CPU为ARM处理器，负责键盘、显示、网络通信等管理工作；从CPU为PCL6045B运动控制芯片，专门负责运动控制的处理工作。PCL6045B与ARM的通信是靠读写I／O总线上的几个地址来进行指令和数据的传输。
MMO62-16I06 MMO62-16IO6
MTX500A-1600V MTX500A-1200V
MUBW50-06A7
MUR20020CT MURP20040CT
P082A2004 P082A P082A2001 P082A2002
P082A2004 P082A2003 P082A2005 P082A2006
P083A2003 P083A P083A2001 P083A2002 P083A2004 P083A2007
P084A07 P084A P084A09 P084A06
P084A2003 P084A P084A05 P084A04
P085A2003 P085A2002 P085A2004 P085A2005 P085A
P089A2003 P089A2001 P089A2004 P089A
P089A2004 P089A20 P089A2002
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P546A2004 P546A
P549A06 P549A03 P549A04 P549A01 P549A
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P549A06 P549A05 P549A03 P549A
P588C6105 P589C06 P589A06 P580C06 P580A P589C
P588C6105
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