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系统可根据被控对象的特征设计不同的模块化用户软件，来满足不同的运动控制任务。模块化软件恰好是Linux操作系统的优点。Linux还可以根据用户的需求实现内核的裁减和定制，源码开放，网络支持功能强大，价格上也更具有竞争优势等。所以该控制器选用Linux作为片上系统(SoC)。
但是，Linux并不是一个实时操作系统，因此，通过实时内核补丁RTAI(Real Time Application In-terface)，在硬件平台的基础上增加一个实时内核，将Linux内核当作它的优先级好低的任务执行，从而保证运动控制系统的实时性。系统的控制软件分为两个区域：非实时域和实时域。非实时域是建立在普通Linux内核基础上的，其主要包括系统初始化和通信模块。
①系统初始化：进行微处理器的硬件初始化，包括输入／输出接口的配置、具体总线通信方式的配置以及伺服系统相关的接口参数配置。
②通信模块：负责运动控制卡和上位机之间的坐标值、速度值、数控系统的I／O接口状态、报警状态以及数据链表的传输。
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